摘要

  開(kāi)發(fā)了使用智能機(jī)器人能長(zhǎng)時(shí)間無(wú)人操作的機(jī)械加工系統(tǒng)（機(jī)器人單元）機(jī)器人單元可配用搬運(yùn)重量從4kg－1200kg 的各種類型的發(fā)那科機(jī)器人，用智能機(jī)器人代替人來(lái)完成工件的上下料作業(yè)。并且，所開(kāi)發(fā)的智能控制裝置既具有控制機(jī)床的功能，也具有控制機(jī)器人的功能，以促進(jìn)機(jī)床和機(jī)器人的融合

 前言 

進(jìn)入21世紀(jì)后，F(xiàn)ANUC公司開(kāi)發(fā)成功了配備有視覺(jué)傳感器和力覺(jué)傳感器的智能機(jī)器人。到現(xiàn)在，已有可搬運(yùn)質(zhì)量從2公斤到1．2噸的種類豐富的商品系列。隨后，F(xiàn)ANUC公司又開(kāi)發(fā)了運(yùn)用這一智能機(jī)器人的長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)機(jī)械加工系統(tǒng)“機(jī)器人單元”。在整個(gè)加工工序中，加工作業(yè)本身使用數(shù)控機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)化加工已經(jīng)非常普遍了。但是，附帶作業(yè)，比如在加工中心的夾具上進(jìn)行加工材料裝卸的作業(yè)，以及去毛刺毛邊、清洗等作業(yè)中的很多部分，現(xiàn)在還是依靠人工來(lái)完成。機(jī)器人單元使用智能機(jī)器人，不但實(shí)現(xiàn)了這些作業(yè)的自動(dòng)化，而且在世界上zui早實(shí)現(xiàn)了720小時(shí)的長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)加工?，F(xiàn)在在FANUC公司的工廠共運(yùn)轉(zhuǎn)著13套這樣的機(jī)器人單元。機(jī)器人單元使了兩種控制裝置，也就是CNC和機(jī)器人控制器。我們現(xiàn)在正在開(kāi)發(fā)使這兩種控制裝置都可以單獨(dú)地顯示雙方狀態(tài)的功能，以進(jìn)一步推進(jìn)機(jī)床和機(jī)器人的融合。借此機(jī)會(huì)，我想簡(jiǎn)單介紹一下機(jī)器人單元的主要構(gòu)成要素。所謂工業(yè)用智能機(jī)器人的智能，并不是指具有和人類一樣的思考能力，而是指使機(jī)械具有能和熟練工相媲美的作業(yè)技能。不具有智能的，也就是普通的重復(fù)動(dòng)作型機(jī)器人，的確可以提高工廠的自動(dòng)化生產(chǎn)程度，降低生產(chǎn)成本。并且只要完成機(jī)器人動(dòng)作的示教，它就能夠正確地重復(fù)動(dòng)作，對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定起到了很大的作用。但問(wèn)題是必須由人將所有的動(dòng)作細(xì)微環(huán)節(jié)都示教給機(jī)器人，這非?；üΨ?。不僅如此普通機(jī)器人還需要使用工件供給裝置等周邊設(shè)備，或很多工件定位用夾具，這就增加了設(shè)備投資費(fèi)用。另外，還要由人進(jìn)行事先把工件在所定的位置上正確地排放好———這樣非常簡(jiǎn)單的日常勞動(dòng)，出現(xiàn)人為機(jī)器人的自動(dòng)化工作打下手的情況。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們開(kāi)發(fā)了配備有眼睛功能的視覺(jué)傳感器，和有手的觸覺(jué)功能的力覺(jué)傳感器的智能機(jī)器人，并在此基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)了機(jī)器人單元。

  機(jī)器人單元

（1）長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)機(jī)械加工系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)過(guò)程對(duì)機(jī)械加工系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，盡可能減少初期投資，和盡可能延長(zhǎng)連續(xù)作業(yè)時(shí)間，才能降低加工成本。80年代我們開(kāi)發(fā)的*代機(jī)械加工系統(tǒng)，采用了將多個(gè)工件裝到有復(fù)數(shù)裝載面的隨行夾具上，并把夾具放在交換工作臺(tái)自動(dòng)送給裝置上對(duì)加工中心進(jìn)行供料，從而實(shí)現(xiàn)了24小時(shí)連續(xù)加工。90年代的第二代加工系統(tǒng)，是將4到6臺(tái)的加工中心和可容納更多隨行夾具的立體倉(cāng)庫(kù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了60小時(shí)的連續(xù)加工。這意味著可以從周五晚間到周一早晨進(jìn)行無(wú)人加工。進(jìn)入21世紀(jì)，我們開(kāi)發(fā)了使用智能機(jī)器人的第三代機(jī)械加工系“機(jī)器人單元”，實(shí)現(xiàn)了每月連續(xù)720小時(shí)工。（2）機(jī)器人單元的構(gòu)成機(jī)器人單元是由加工中心、加工工件裝卸用機(jī)器人、加工完工件去毛刺和清洗用機(jī)器人、放隨行夾具的托盤搬運(yùn)車、以及材料倉(cāng)庫(kù)構(gòu)成的。3）工件裝卸作業(yè)的機(jī)器人化智能機(jī)器人的視覺(jué)傳感器，能檢測(cè)出托盤上雜亂擺放的加工工件的位置和旋轉(zhuǎn)角度。這樣機(jī)器人就可以用機(jī)械手來(lái)抓取工件了。為了能抓取多種工件，機(jī)械手使用伺服電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)手指的開(kāi)合。這樣就能通過(guò)機(jī)器人程序，根據(jù)工件的尺寸自由地改變手指的開(kāi)合度，和根據(jù)工件的重量自由地改變抓取的力量。要把抓取的工件正確地裝到夾具的所定位置上，需要對(duì)于鑄件本身的尺寸誤差引起的抓取偏差進(jìn)行補(bǔ)正。機(jī)器人抓取的工件，由另一臺(tái)智能機(jī)器人用可測(cè)出對(duì)象物體的三維位置及角度的視覺(jué)傳感器對(duì)其進(jìn)行位置和角度測(cè)量。根據(jù)測(cè)量結(jié)果，可以求出動(dòng)作示教時(shí)的工件抓取位置和實(shí)際抓取位置的偏差。當(dāng)機(jī)器人在夾具上進(jìn)行工件定位時(shí)，通過(guò)對(duì)抓取偏差進(jìn)行補(bǔ)正，就可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定位了。zui后，在機(jī)器人把工件裝上夾具時(shí)，通過(guò)特別的方式控制機(jī)器人的各個(gè)軸，在的直角坐標(biāo)系的方向上讓機(jī)器人的動(dòng)作變得柔和，這樣就可以根據(jù)夾具的表面狀態(tài)來(lái)自動(dòng)地調(diào)整工件的位置和角度。這一方法叫做Soft Float功能（隨動(dòng)功能），可以把工件高精度地裝上夾具。(4）機(jī)器人單元的經(jīng)濟(jì)效果機(jī)器人單元在工件的裝卸工序中采用了智能機(jī)器人，和第二代機(jī)械加工系統(tǒng)相比，大幅度削減了人工費(fèi)、加工費(fèi)和初期設(shè)備投資費(fèi)用，加工成本削減了43.

機(jī)床和智能機(jī)器人的融合

1）迷你機(jī)器人單元基于在機(jī)器人單元方面的經(jīng)驗(yàn)，F(xiàn)ANUC公司開(kāi)發(fā)了小型加工中心和智能機(jī)器人相結(jié)合的迷你機(jī)器人元。這一系統(tǒng)不但性能價(jià)格比高，而且有可充分利用場(chǎng)地、和操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，是很容易引進(jìn)的統(tǒng)。

2）大機(jī)器人大型加工中心一般用來(lái)加工重型工件，因此FANUC公司開(kāi)發(fā)了zui大可搬運(yùn)質(zhì)量達(dá)1．2噸的“大人” 來(lái)滿足重型工件的加工需要。

3）CNC和機(jī)器人控制器示教操作盤上的雙方向狀態(tài)顯示為了使只會(huì)操作機(jī)器人，或是只會(huì)操作CNC的操作員也能操作機(jī)器人單元，FANUC公司開(kāi)發(fā)了可在機(jī)器人示教操作盤的畫面顯示。