熟妇女人妻丰满少妇中文字幕,老旺的大肉蟒进进出出,伊人久久大香线蕉AV影院,久久综合九色综合欧美狠狠

寧波怡信光電科技有限公司

寧波怡信相機(jī)的標(biāo)定是什么2022文章已更新

時(shí)間:2022-8-30 閱讀:577
分享:

無(wú)論是在圖像測(cè)量或者機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中,相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié),其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確與穩(wěn)定。

什么是相機(jī)標(biāo)定

在圖像測(cè)量過(guò)程以及機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中,為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系,必須建立相機(jī)成像的幾何模型,這些幾何模型參數(shù)就是相機(jī)參數(shù)。

在大多數(shù)條件下這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到,這個(gè)求解參數(shù)的過(guò)程就稱之為相機(jī)標(biāo)定。

計(jì)算機(jī)視覺(jué)的基本任務(wù)之一是依據(jù)相機(jī)獲取的圖像信息計(jì)算三維空間中物體的幾何信息,并由此重建和識(shí)別物體。我們用簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)模型來(lái)表達(dá)復(fù)雜的成像過(guò)程,并且求出成像的反過(guò)程。標(biāo)定之后的雙目相機(jī),可以進(jìn)行三維場(chǎng)景的重建,這是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的一大分支。

相機(jī)標(biāo)定常用到四種坐標(biāo)系,分別為:

 

● 像素坐標(biāo)系(u,v):描述物體成像后的像點(diǎn)在數(shù)字圖像上(相片)的坐標(biāo),單位為個(gè)(像素?cái)?shù)目)。

 成像平面坐標(biāo)系(x,y):描述成像過(guò)程中物體從相機(jī)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的投影透射關(guān)系,單位為m。

● 相機(jī)坐標(biāo)系(xc,yc, zc):原點(diǎn)落在相機(jī)上的三維坐標(biāo)系,單位為m。

● 世界坐標(biāo)系(xw,yw, zw):用戶定義的三維世界的坐標(biāo)系,為了描述目標(biāo)物在真實(shí)世界里的位置而被引入,單位為m。

世界坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系今天暫不討論,我們把重點(diǎn)放在相機(jī)坐標(biāo)系到成像平面坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系上。

上文中小孔成像實(shí)驗(yàn)的成像過(guò)程可以描述為一點(diǎn)通過(guò)針孔相機(jī)模型的示意圖(如圖A)。為了在數(shù)學(xué)上更方便描述,我們將相機(jī)坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系位置對(duì)調(diào),變成圖B所示的布置方式:

透鏡的畸變

透鏡的畸變主要分為徑向畸變和切向畸變:

徑向畸變就是沿著透鏡半徑方向分布的畸變,產(chǎn)生原因是光線在遠(yuǎn)離透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲,徑向畸變主要包括桶形畸變和枕形畸變兩種。以下分別是枕形和桶形畸變示意圖:

切向畸變是由于透鏡本身與圖像平面不平行而產(chǎn)生的,這種情況多是由于透鏡被粘貼到鏡頭模組上的安裝偏差導(dǎo)致。

常用的相機(jī)標(biāo)定方法

常用的相機(jī)標(biāo)定方法有:傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺(jué)相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)自標(biāo)定法。

● 傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法

傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法需要使用尺寸已知的標(biāo)定物,通過(guò)建立標(biāo)定物上坐標(biāo)已知的點(diǎn)與其圖像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng),利用一定的算法獲得相機(jī)模型的內(nèi)外參數(shù)。根據(jù)標(biāo)定物的不同可分為三維標(biāo)定物和平面型標(biāo)定物。傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法在標(biāo)定過(guò)程中始終需要標(biāo)定物,且標(biāo)定物的制作精度會(huì)影響標(biāo)定結(jié)果。

 

● 主動(dòng)視覺(jué)相機(jī)標(biāo)定法

基于主動(dòng)視覺(jué)的相機(jī)標(biāo)定法是指已知相機(jī)的某些運(yùn)動(dòng)信息對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。該方法不需要標(biāo)定物,但需要控制相機(jī)做某些特殊運(yùn)動(dòng),利用這種運(yùn)動(dòng)的特殊性可以計(jì)算出相機(jī)內(nèi)部參數(shù)?;谥鲃?dòng)視覺(jué)的相機(jī)標(biāo)定法的優(yōu)點(diǎn)是算法簡(jiǎn)單,往往能夠獲得線性解,故魯棒性較高,缺點(diǎn)是系統(tǒng)的成本高、實(shí)驗(yàn)設(shè)備昂貴、實(shí)驗(yàn)條件要求高,而且不適合于運(yùn)動(dòng)參數(shù)未知或無(wú)法控制的場(chǎng)合。

● 相機(jī)自標(biāo)定法

相機(jī)自標(biāo)定算法主要是利用場(chǎng)景中的一些平行或者正交的信息。其中空間平行線在相機(jī)圖像平面上的交點(diǎn)被稱為消失點(diǎn),它是射影幾何中一個(gè)非常重要的特征,所以很多學(xué)者研究了基于消失點(diǎn)的相機(jī)自標(biāo)定方法。自標(biāo)定方法靈活性強(qiáng),可對(duì)相機(jī)進(jìn)行在線定標(biāo)。但由于它是基于**二次曲線或曲面的方法,其算法魯棒性差。


會(huì)員登錄

×

請(qǐng)輸入賬號(hào)

請(qǐng)輸入密碼

=

請(qǐng)輸驗(yàn)證碼

收藏該商鋪

X
該信息已收藏!
標(biāo)簽:
保存成功

(空格分隔,最多3個(gè),單個(gè)標(biāo)簽最多10個(gè)字符)

常用:

提示

X
您的留言已提交成功!我們將在第一時(shí)間回復(fù)您~
撥打電話 產(chǎn)品分類
在線留言
国产麻豆一区二区三区精品视频| 亚洲精品无码高潮喷水在线| 米奇影视| 校花不着寸缕的跪趴在地下视频| 國産麻豆av天美傳媒| 做爰高潮全过程免费的小黄文| 久久精品国产亚洲av无码麻豆| 国产熟妇无码a片aaa毛片视频| 色之久久综合av人妻熟女黑寡妇| 久久久久久av无码免费网站下载| 含着她的花蒂啃咬高潮| 18无码av精品一区二区三区| 无码亚洲精品无码专区| 国产精品久久毛片| 亚洲欧美精品suv| 色偷拍 自怕 亚洲 30p| 亚洲欧美一区二区三区| 局长人妻互换不带套| 国产特黄a片aaaa毛片| 少妇被又大又粗又爽毛片久久黑人| 猛男GΑY小鲜肉VⅠDE0S| 又硬又粗进去爽a片免费| 一边做一边说国语对白| 性vodafonewifi| 色戒在线免费观看| 把皇上摁在龙椅上做臣子的典故| old老太videos老妇| 亚洲国产精品va在线看黑人| 玉米地诱子偷伦初尝云雨孽欲| 69久久国产露脸精品国产| 中文字幕精品久久久久人妻| 美女视频黄a视频全免费网站| 污调教贱乳打屁股扒开作文| 短裙公车被强好爽h吃奶| 白领人妻系列第26部分阅读| 内分泌失调怎么调整过来| 局长人妻互换不带套| 体育生gay白袜调教video| 俄罗斯引擎yandex网站| 超碰97免费人妻| 一区二区三区内射美女毛片|